Dès 1921, Robert Ambelain (nomen initiatique « Aurifer ») manifestait un grand intérêt pour l’ésotérisme, notamment à travers l’étude de l’astrologie : il publia de nombreux ouvrages sur le sujet à partir de 1936. Parrainé par Constant Chevillon, il fut initié en Franc-Maçonnerie, au Rite de Memphis-Misraïm (1939). Il dirigea ensuite clandestinement des Tenues maçonniques, à son domicile, tout au cours de la Seconde Guerre Mondiale. C’est Georges Bogé de Lagrèze qui lui transmit les Hauts Grades, avant qu’il ne soit nommé Grand Maître Mondial de Memphis-Misraïm, fonction qu’il conservât de 1960 à 1985. En ce qui concerne le Martinisme, c’est Jean Bricaud qui aurait chargé Paul Laugénie de lui conférer le premier degré (1939), alors qu’Henri Meslin l’initia au grade de S. I. en 1940. Bien plus tard, Robert Ambelain procéda à la transmission des initiations martinistes qu’il avait reçues à tous les membres du nouveau Suprême Conseil de l’Ordre Martiniste, placé sous la présidence de Philippe Encausse, lors de sa résurgence de 1953. Auparavant, il avait procédé au réveil de l’Ordre des Élus Coëns (1942) dont il devint le Souverain Grand Commandeur. Ajoutons qu’il fut consacré évêque, dans l’Église Gnostique Universelle, sous le nom de « Tau Robert », Évêque gnostique de Samarie (1946). Son consécrateur, Roger Ménard (« Tau Eon II »), avait été consacré par Victor Blanchard (« Tau Targelius »). Enfin, il fondât l’Église Gnostique Apostolique (1953), avant de la quitter, n’y voyant plus aucun intérêt.